Il a passé toute son enfance et son adolescence à Auxerre, son père et sa sœur étaient des architectes bien connus dans la ville. On doit entre autre à Gérard Millot, son père, la grande tribune d'honneur de l'AJA. Gérard MILLOT était également très impliqué dans la rénovation des quartiers du Pont et de la Marine. Son fils, Benoît, est maintenant un réalisateur apprécié